Der Großmanipulator FH22 der Firma Putzmeister ist ein System, das aus fünf Armen und einem Turmdrehkranz besteht. Die Arme sind durch einfache, achsparallele Drehgelenke miteinander verbunden. Die Verbindung mit dem Trägerfahrzeug stellt ein Drehkranz dar, auf dem eine Säule aufgebaut ist, deren Drehachse orthogonal zu den Drehachsen der Arme verläuft. Somit entspricht die kinematische Grundstruktur, der eines Gelenkroboters mit sechs rotatorischen Freiheitsgraden. Die Schwenkwinkel der Arme betragen bis zu 270 Grad und werden durch den Einsatz von Umlenkmechanismen erreicht. Der Antrieb erfolgt hydraulisch.

Eingesetzt wird dieses System zur Handhabung schwerer Lasten im Bauwesen, im Schiffbau und in der Forstwirtschaft. Besonders zu erwähnen ist der Einsatz als Betonpumpe oder zur Reinigung von Flugzeugen. Gegenwärtig wird die Bewegungsführung der Anlage manuell in achsspezifischen Koordinaten mit einer Funk- oder Kabelfernbedienung durchgeführt.

Zur Simulation und Überprüfung neuentwickelter Steuerungs- und Regelungskonzepte wurde am Lehrstuhl für Mechatronik ein Miniaturmodell des Auto Betonverteilers FH22 im Maßstab 1:20 ausgelegt und konstruiert. Der Antrieb des Modells ist, entsprechend dem realen System, durch Miniatur-Hydraulikkomponenten realisiert worden. Die Regelung ist zur Zeit auf einem Controllersystem, bestehend aus sieben 80C592-Microcontrollern, implementiert.

Ansprechpartner:  Dipl.-Ing. F. Bekes