FORSCHUNGSBERICHTE MSRT - 1990

Die Berichte sind gegliedert nach Forschungsberichtnummer, Titel und Verfasser. Ferner wird zu jedem Bericht eine knappe Übersicht zur Verfügung gestellt.

FB 01

Modell zur Berechnung der Parameter eines Ersatzmodells für einen elastischen Roboterarm

Thomas L. Kluitmann

Dieser Forschungsbericht beschreibt ein Modell, welches zur Berechnung der Systemparameter eines Ersatzmodells für einen elastischen Roboterarm dient. Das Verhalten des elastischen Roboterarms lässt sich zur Schwingungsdämpfung mit der Methode des virtuellen Feder-Dämpfer-Elementes näherungsweise durch ein System dritter Ordnung mit konzentrierten Parametern nachbilden. Eine Änderung der Armkonfiguration z. B. durch eine erhöhte Neigung macht eine Aktualisierung der Armersatzparameter erforderlich, um weiterhin eine optimierte Schwingungsdämpfung zu gewährleisten. Durch das hier vorgestellte Modell wird die Berechnung der Parameter des Armersatzmodells in Abhängigkeit des Neigungswinkels des Arms ermöglicht.

FB 03

Reglersynthese zur Störgrößenreduktion einer aktiven hydropneumatischen Radeinheit

Markus Bröcker

Dieser Bericht befasst sich mit der Untersuchung auf Störgrößenentkoppelbarkeit und der nichtlinearen Reglersynthese für eine aktive hydropneumatische Fahrzeugfederung. Ein analytisches Systemmodell für die Vertikalbewegung einer Radeinheit bildet die Grundlage zur Berechnung zweier Regler. Ein Regler dient zur Störgrößenentkopplung und der andere zur Störgrößenreduktion. Eine Simulationsstudie erprobt den Einsatz verschiedener Referenztrajektorien und Störsignale sowie die Wirkung eines praxisnahen Störrauschsignals auf die Regelung des Anwendungsbeispiels aktive hydropneumatische Fahrzeugfederung.