Wissenschaftlicher Mitarbeiter: Christopher Reichert M.Eng.

Forschungsprofil

  • Kinematik, Simulation und Regelung von Seilrobotern
  • Rekonfiguration von Seilrobotern
  • Energie-optimale Trajektorien unter Verwendung von passiven Elementen

Arbeitstitel der Dissertation

  •  Anwendungsorientierte Entwicklung regelungstechnischer Konzepte zur Leistungssteigerung seilbasierter Manipulatoren

Abschlussarbeiten

  • Thema der Masterarbeit: „Beitrag zum Entwurf von robusten Beobachter- und Reglerstrukturen für redundant aktuierte Parallelkinematiken“
  • Thema der Bachelorarbeit: „Implementierung einer robusten kraftbasierten Impedanzregelung für zwei kooperierende lineare Manipulatoren zur Anwendung von hochdynamischen Greifprozessen“

Preise

 

Lehre und Lehrstuhlarbeit

 

Aktuelle Forschungsprojekte

Arbeitspakete:

  • Seilkraftverteilung (Video)
  • Kontaktkraftregelung (Video)
  • Joysticksteuerung (Video)
  • Rekonfiguration (Video)
  • Energie-optimale Trajektorien (Video)

 Prototypen:

 

Offene Abschlussarbeiten

  • Entwurf einer Admittanzregelung zum Einregeln von Kontaktkräften
  • Entwurf eines automatischen Aufschwingmechanismus
  • Entwurf eines adaptiven Regelalgorithmus bei wechselnder Seilkonfiguration
  • Generierung von Energie-optimalen Trajektorien
  • Auslegung und Betrieb einer kardanischen Aufhängung

 

Veröffentlichungen

    2019

  • Bruckmann, Tobias; Reichert, Christopher; Ji, Hongqian
    Energy Consumption Reduction of a Cable-Driven Storage and Retrieval System
    In: Advances in Robot Kinematics 2018 / ARK 2018 ; July 1 - 5, 2018; Bologna, Italy / Lenarcic, Jadran; Parenti-Castelli, Vincenzo (Hrsg.) 2019, S. 383 - 391
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Reichert, Christopher; Bruckmann, Tobias
    Optimization of the geometry of a cable-driven storage and retrieval system
    In: Robotics and Mechatronics: Proceedings of the Fifth IFToMM International Symposium on Robotics & Mechatronics (ISRM 2017) / IFToMM International Symposium on Robotics & Mechatronics ; ISRM 2017 ; Sydney, 29.11.-1.12.2017 / (Chunhui) Yang, Richard; Takeda, Yukio; Zhang, Chunwei; Fang, Gu (Hrsg.) 2019, S. 225 - 237
    Online Volltext: dx.doi.org/

    • 2017

  • Othmann, Fauzi; Kurniawan, Rudi; Reichert, Christopher; Schweig, Stephan; Bruckmann, Tobias
    Virtual prototype of spatial redundantly constraint cable-driven parallel robot using object-oriented modeling principal
    In: Proceedings of the IEEE 4th International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS 2016): Empowering Robots with Smart Sensors / 4th International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS 2016); Tokyo; Japan; 17 - 20 December 2016 2017, S. 73 - 79
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Bruckmann, Tobias; Reichert, Christopher; Meik, Michael; Lemmen, Patrik; Spengler, Arnim; Mattern, Hannah; König, Markus
    Concept studies of automated construction using cable-driven parallel robots
    In: Cable-Driven Parallel Robots: Proceedings of the Third International Conference on Cable-Driven Parallel Robots / International Conference on Cable-Driven Parallel Robots ; Quebec City, 02.-04.08.2017 / Gosselin, Clément; Cardou, Philippe; Bruckmann, Tobias; Pott, Andreas (Hrsg.) 2017, S. 364 - 375
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Bruckmann, Tobias; Mattern, Hannah; Spengler, Arnim; Reichert, Christopher; Malkwitz, Alexander; König, Markus
    Automated construction of Masonry buildings using cable-driven parallel robots
    In: Proceedings of the 33rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction and Mining (ISARC 2016) / 33rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction and Mining (ISARC 2016); Auburn, USA; 18-21 July 2016 2017, S. 332 - 340
    Online Volltext: dx.doi.org/ (Open Access)

    • 2016

  • Reicherts, Sebastian; Blume, Sebastian; Reichert, Christopher; Schramm, Dieter
    Sensitivity analysis of the design parameters for the calibration of cable-driven parallel robots
    In: Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM) Jg. 16 (2016) Nr. 1, S. 859 - 860
    Online Volltext: dx.doi.org/

    • 2015

  • Reichert, Christopher; Glogowski, Paul; Bruckmann, Tobias
    Dynamische Rekonfiguration eines seilbasierten Manipulators zur Verbesserung der mechanischen Steifigkeit
    In: Fachtagung Mechatronik 2015: Dortmund (12.03.-13.03.2015) / VDI/VDE Mechatronik 2015, 12.-13. März 2015, Dortmund / Bertram, Torsten; Corves, Burkhard; Janschek, Klaus (Hrsg.) 2015, S. 91 - 96
  • Reichert, Christopher; Unterberg, Ulrich; Bruckmann, Tobias
    Energie-optimale Trajektorien für seilbasierte Manipulatoren unter Verwendung von passiven Elementen
    In: First IFToMM D-A-CH Conference 2015: Tagungsband / IFToMM D-A-CH Conference 2015 ; 11. März 2015, TU Dortmund / Malzahn, Jörn (Hrsg.) 2015, S. 43 - 52
    Online Volltext: dx.doi.org/ Online Volltext (Open Access)
  • Gouttefarde, Marc; Lamaury, Johann; Reichert, Christopher; Bruckmann, Tobias
    A versatile tension distribution algorithm for n-DOF parallel robots driven by n+2 cables
    In: IEEE Transactions on Robotics (T-RO) Jg. 31 (2015) Nr. 6, S. 1444 - 1457
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Reichert, Christopher; Müller, Katharina; Bruckmann, Tobias
    Robust internal force-based impedance control for cable-driven parallel robots
    In: Cable-driven Parallel Robots: Proceedings of the Second International Conference on Cable-Driven Parallel Robots / International Conference on Cable-Driven Parallel Robots ; CableCon 2014 ; 24 - 27th August 2014, Duisburg, Germany / Bruckmann, Tobias; Pott, Andreas (Hrsg.) 2015, S. 131 - 143
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Reichert, Christopher; Bruckmann, Tobias
    Unified contact force control approach for cable-driven parallel robots using an impedance/admittance control strategy
    In: Proceedings of the 14th IFToMM World Congress: Vol. 2 / 14th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science, 25-30 October 2015, Taipei, Taiwan 2015, S. 645 - 654
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Müller, Katharina; Reichert, Christopher; Bruckmann, Tobias
    Analysis of a real-time capable cable force computation method
    In: Cable-driven Parallel Robots: Proceedings of the Second International Conference on Cable-Driven Parallel Robots / International Conference on Cable-Driven Parallel Robots ; CableCon 2014 ; 24 - 27th August 2014, Duisburg, Germany / Bruckmann, Tobias; Pott, Andreas (Hrsg.) 2015, S. 227 - 238
    Online Volltext: dx.doi.org/

    • 2014

  • Reichert, Christopher; Müller, Katharina; Bruckmann, Tobias
    Internal force-based impedance control for cable-driven parallel robots
    In: Advances on theory and practice of robots and manipulators: proceedings of ROMANSY 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators / RoManSy ; CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators ; Moscow, 23.-26.06.2014 / Ceccarelli, Marco; Glazunov, Victor A. (Hrsg.) 2014, S. 435 - 443
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Müller, Katharina; Reichert, Christopher; Bruckmann, Tobias
    Analysis of geometrical force calculation algorithms for cable-driven parallel robots with a threefold redundancy
    In: Advances in robot kinematics: [Symposium on Advances in Robot Kinematics, ARK 2014, Ljubljana, Slovenia, June 29 - July 3, 2014 ; conference proceedings] / Symposium on Advances in Robot Kinematics ; International Symposium on Advances in Robot Kinematics ; ARK 2014 ; / Lenarčič, Jadran; Khatib, Oussama (Hrsg.) 2014, S. 203 - 211
    Online Volltext: dx.doi.org/

    • 2013

  • Bruckmann, Tobias; Sturm, Christian; Fehlberg, Lisa; Reichert, Christopher
    An energy-efficient wire-based storage and retrieval system
    In: 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2013): Vol.1 / IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics,Wollongong, Australia, July 9-12, 2013 2013, S. 631 - 636
    Online Volltext: dx.doi.org/
  • Fehlberg, Lisa; Reichert, Christopher; Zitzewitz, Joachim von; Bruckmann, Tobias
    Ausnutzung energiespeichernder Elemente zur Effizienzsteigerung seilbasierter Regalbediengeräte
    In: Fachtagung Mechatronik 2013: Aachen, (06.03. - 08.03.2013) ; [Tagungsband] / Fachtagung Mechatronik ; VDI/VDE Mechatroniktagung ; Tagung Mechatronik ; Aachen, 06.03. - 08.03.2013 / Bertram, Torsten; Corves, Burkhard; Janschek, Klaus (Hrsg.) 2013, S. 171 - 176
  • Hufnagel, T.; Reichert, C.; Schramm, Dieter
    Centralized non-linear model predictive control of a redundantly actuated parallel manipulator
    In: New Trends in Mechanism and Machine Science: Theory and Applications in Engineering / Fourth European Conference on Mechanism Science (EUCOMES 2012 Conference), 18 Sep - 22 Sep 2012, Santander, Spain / Viadero, Fernando; Ceccarelli, Marco (Hrsg.) 2013, S. 621 - 629
    Online Volltext: dx.doi.org/

    • 2012

  • Reichert, Christopher; Schramm, Dieter; Hufnagel, Timo
    Regelung redundant angetriebener Parallelmanipulatoren mit reibungsbehafteten Motoren
    In: Bewegungstechnik 2012: 16. VDI-Getriebetagung ; Koppelgetriebe, Kurvengetriebe und gesteuerte Antriebe im Maschinen-, Fahrzeug- und Gerätebau / 16. VDI-Getriebetagung ; Koppelgetriebe, Kurvengetriebe und gesteuerte Antriebe im Maschinen-, Fahrzeug- und Gerätebau ; Nürtingen, 11. und 12. September 2012 2012, S. 185 - 196

Christopher Reichert

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